Про него почти ничего не известно, кроме того, что он родился в одиннадцатом году эры Тэнпо: (1841) и был инспектором в О:щю. Присоединился к Шинсенгуми 27 числа 4 месяца первого года эры Кэйо: (то есть, в 1865). Таким образом, он был младше Кондо лет на семь, и в момент вступления в Шинсенгуми ему было около 26.
Он был вторым сыном феодального вассала клана Намбу хана Мориока и, как говорят, был лучшим учеником в области фехтования в пределах владения. Также говорят, что он покинул резиденцию клана в Эдо и (сделавшись ронином) в первый год эры Кейо присоединился к Шинсенгуми и погиб в битве при Тоба-Фушими. Изначально его звали Камура Гонтаро. Считается, что он взял псевдоним «Ёшимура Канъичиро» после того, как покинул клан, для того, чтобы продолжать соответствовать идеалам верности (誠). В конце периода Эдо талантливые отпрыски из того же хана отправлялись учиться в Эдо, и, чтобы поступить в процветающую школу Хокушин Итто-рю, они, вероятно, оказывались в ситуации, когда им приходилось получать поддержку в течение длительного времени. Если Ёшимура продолжал жить в зависимом положении второго сына, пока не покинул хан, то, скорее всего, он был одинок (в отличие от фильма, в котором у него жена и куча детей).
После того как Ёшимура переехал в столицу, его назначили инспектором наравне с Ямадзаки Сусуму и Огатой Шюнтаро, а также он служил инструктором по кэндо, занимая равное положение с самыми старшими членами клана, такими как Окита Соджи, Нагакура Шинпачи и Сайто Хаджимэ.
Достойно отдельного упоминания, что в Шинсенгуми, которые стали известны годом ранее благодаря инциденту в Икэда-я и приближались к пику своей славы, среди более чем 50 новобранцев Ёшимура был зачислен сам по себе, а не вместе с какой-либо группой, подобно фракции Ито. И был выбран на эту должность, поскольку его признали как за литературный, так и за военный талант.
В год вступления в ряды Шинсенгуми он был выбран для сопровождения Кондо в его деловой поездке в Хирошиму по поводу похода на клан Чошу, и во время повторного похода через пару лет тоже, а когда Кондо возвращался в Киото, Ёшимура и Ямадзаки оставались там. Им был поручен отчёт о ходе битвы по направлению Гэйщю во время войны Чошу, и они продолжили свою долгосрочную разведывательную деятельность до сентября.
Вскоре после возвращения в столицу Ёшимура, вместе с Кондо, Хиджикатой и Ито, присутствовал на встрече между Шинсэнгуми и княжеством Тоса, посвященной урегулированию инцидента Сандзё Сейсацу (1866, у моста Сандзё самураи из Тоса попытались снять доску с объявлением (по-японски сэйсацу) о том, что Чошу теперь является врагом императорского двора. Шинсенгуми помешали им, и в результате этого инцидента один из самураев Тоса был убит). Можно говорить о том, что в то время, когда Ёшимура вёл переговоры, а также служил ещё и сопровождающим, ему придавалось даже большее значение, чем старшему по отношению к нему члену группы — к Ямадзаки.
Хотя такие люди, как Такео Хаттори и Шинохара Таиношин, были переведены из инспекции в охрану мавзолея (имеется в виду группа самураев, охранявшая мавзолей императора Комэя), следующие три года Ёшимура постоянно занимался делами командира и заместителя командира и выступал в роли, так сказать, официального лица Шинсенгуми. Например, уезжал в резиденцию хана Айдзу по делу о прошении в хан Айдзу в июне 1867 года (имеется в виду случай, когда Сано Шименоске, Накамура Горо, Ибараки Цукаса, Томикава Джюро и некоторые другие, несогласные с тем, чтобы сделать Шинсенгуми прямыми вассалами сёгуна, попытались покинуть Шинсенгуми и обратились с соответствующим прошением в хан Айдзу, но им было отказано и они были вынуждены совершить сэппуку) и посещал Янагивара Сакимицу и лорда Огимачи (Огимачи-кё, чтобы передать прошение от Кондо (имеется в виду ситуация, когда четыре княжества подали петицию о снисхождении к Чошу, а Кондо писал, почему этого делать не нужно, и Хиджиката Тошидзо, Ямадзаки Сусуму, Огата Шюнтаро и Ёшимура Канъичиро должны были передать его письмо).
Хотя Ёшимура был настолько выдающимся человеком, его настоящая личность окутана тайной. В качестве инспектора у него было много миссий, требующих конфиденциальности, и он справлялся с этим прекрасно. Возможно, именно поэтому о нём известно так мало личной информации.
То, что Ёшимура Канъичиро был бедным самураем низкого ранга, имевшим много детей, который вступил в Шинсенгуми, чтобы заработать денег, и после поражения при Тоба-Фушими, влекомый в родные места, где остались его жена и дети, сбежал во временную резиденцию клана Намбу в Осаке, желая вернуться в клан, а там его обвинили в неподобающих самураю поступках и заставили в одиночестве совершить сэппуку — это трагическая история, которую написал Шимодзава Кан. Она стала знаменитой, но концовка истории, в которой жена и дети Ёшимуры так и не были найдены, вполне логична, поскольку это был вымысел, придуманный позже.
В пользу того, что концовка истории выглядит странной, говорят ещё несколько фактов. В Осаке сразу после поражения всё ещё было много солдат бакуфу, а силы Сацума и Чошу так и не были повержены. Поэтому было бы очень странно, если бы просёгунский клан Намбу, сопротивлявшийся имперским войскам и в более поздних конфликтах (Ощю), заставил бы члена Шинсенгуми и прямого вассала сёгуна убить себя. Также немыслимо, чтобы такой блестящий ум как Ёшимура, официально работавший в Шинсенгуми, не смог бы придумать, куда бы ещё сбежать, кроме своего бывшего клана.
Поэтому, наверное, правильнее было бы записать, что он действал в качестве военного инспектора в жестокой битве при Тоба-Фушими, его мастерство как мечника оказалось бессильно против огнестрельного оружия, он пал в бою, и его останки не были опознаны. А его настоящее имя записать как Камура Гонтаро, и то, что он был убит в бою. На момент смерти ему было 29 лет.